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7 月逛过国际人工智能大会后，一向对人形机器人记忆犹新。特斯拉的人形机器人擎天柱仅仅在大会上展出了 1:1 的模型，展台现已足以被挤到风雨不透。

一个不会动的人形机器人可以引起这么多重视，我是有些不解的。同一场的展会，周围的机器狗现已活蹦乱跳能跟小孩子互动了，机械臂都现已可以卖咖啡给货摊赚钱了，为什么人们仍是这么执着于人形机器人？莫非仅仅人类的自恋作怪吗？

8 月，国际机器人大会来到北京，听说会议出六百多款机器人，其间包含十几款人形机器人，这立刻引起了我的爱好。

我很想知道，在马斯克带火了人形机器人之后，我国的人形机器人开展到什么程度了。而在这之上，我更想知道，为什么必定要做人形，又为什么是现在？

在逛完一圈展览，并和多个职业人士沟通后，我得到了想要的答案。

01

双足机器人是*热门，AI 和硬件的开展都是重要助推

尽管仿照人类外形，但下身固定或许以轮子方法呈现的机器人也算是广义上的人形机器人。但此次机器人大会中，能显着感受到，实在类人的大型双足机器人，才是职业中的热门。

在展的十几个人形机器人公司，只要两三家公司没有双足机器人产品。罢了推出的人形机器人中，有一半左右的公司都是上一年或本年才推出*款双足机器人。

建立于 2016 年的宇树科技，之前一向专心于四足机器人商业化。2023 年，宇树科技推出了*款人形机器人，估计 2023 年 4 季度量产。

2015 年建立的达闼机器人，过往一向专心于轮式人形机器人。在此次国际机器人大会上，也*次展出了双足机器人产品。

建立于 2017 年的追觅科技，过往产品包含主动集尘扫拖机器人、无线吸尘器，在本年的机器人大会上，也展出了自己研制的双足机器人。

为什么都在这一时刻点？

与多位职业人士聊过之后，我得出了这样的定论：在软件和硬件上，现在刚好是一个各项技能都有比较大打破的交汇点。不过比较于软硬件技能的前进，大模型的前进带来人形机器人的商场幻想空间变大，是更大的驱动要素。

通用机器人，即不针对物流分拣这类的单一使命优化，而是能通用地去做许多不同的使命的机器人，一向是机器人界寻求的方针，也有极大的工业价值。

构成一个通用机器人，从技能上有三个关键需求处理：本体、小脑和大脑。本体即硬件部分，小脑指的是视觉、触觉等各种感知的和谐，步态操控的完结和对杂乱使命的完结等，而最终是大脑，它主导上层的逻辑推理、决议计划、规划和与环境的交互。

生成式 AI 的呈现，使通用机器人在大脑层面忽然不再像曩昔相同悠远了，而业界公认，通用机器人身体形状最适宜的便是人形，这是一个直接关键。

波士顿动力等公司，很早就研制出了人形机器人的本体，小脑部分也适当兴旺，但面对商业化，一是本钱无法下降，二是依然短少一个才智的大脑。有了才智的大脑，人形机器人的商场层面，幻想空间忽然变大了。

「我个人早几年不看好人形机器人这个作业，由于我一向觉得现在人类的操控技能彻底没办法驾御人形机器人这么杂乱的机器人形状，」宇树科技开创人王兴兴在机器人大会上讲到，「上一年底由于通用性 AI 开展远超我个人预期，咱们开端立项做通用人形机器人。」

达闼机器人明显也是紧跟这一浪潮。从开创之初就发力云端机器人的达闼，看到了大模型为机器人带来云端大脑的机会。7 月，达闼发布了机器人多模态大模型 RobotGPT，8 月立刻发布了通用人形机器人。

人形机器人，比较与四足机器人，步态操控难度要高许多，而这点在近些年也得到了处理。2023 年刚刚建立的人形机器人公司星动纪元的 CEO 陈建宇提到了强化学习方面的前进：「2016 年 AlphaGo 出来之后，强化学习这个范畴开端开展，经过几年的沉积，才真实在机器人上面用起来。比较有代表性便是 ETH 四足机器人发在 Science 上面几篇文章，2020 年、2021 年左右做出来。」

朝元机器人的王立朝还提及了硬件方向的前进：「几年前，国内的电机不太行，各方面参数都达不到，从国外进适当贵。但现在国内基本上电机的这块追得差不多了，制作本钱还低。」

02

腿部计划林林总总，可是「小脑」还有所短缺

国际机器人大会上露脸了多个人形机器人 demo，但相互间还有必定差异。

从外观上看，各家机器人高度都在 1.6-1.8m 之间，除了造型风格的不同，*的不同在机器人的腿部。

在机器人范畴，最知名的人形机器人或许要数波士顿动力的人形机器人 Atlas。从驱动方法上，波士顿动力的人形机器人由液压体系驱动。液压体系的力气很大，呼应速度快，支撑了波士顿动力机器人的各种需求超高力气的运动，但液压体系的贵重，也阻止了其商业化落地。

不过，在国际机器人大会的现场，我注意到，展出的人形机器人简直悉数选用了电机驱动的方法。

比方建立于 2012 年的优必选科技，运用的便是最早由本田 Asimo 开发的刚性驱动的电机驱动方法。其标志便是相对粗笨的腿部。刚性驱动的特点是力气操控精准，但运动速度遍及较低，爆发力缺乏。

而现场更多的新发布的机器人则选用的是更新的规划架构，腿部与优必选科技的机器人有一些不同。

除了和人的腿部形状很挨近的双足机器人之外，大会上还展出了一些立异架构的机器人。

我国武器配备集团主动化研究所有限公司展出了「鸵鸟腿」的机器人。这种腿部规划最早源自 Agility Robotics，我国武器配备集团主动化研究所有限公司是国内首家做出相关技能的公司。据作业人员介绍，鸵鸟腿的规划可以使整个机器人重心比较高。传统的双足机器人腿部质量更大，这样腿部前摆时所需求的能量消耗就更高，而鸵鸟腿的能量消耗更低。

北京理工华汇智能科技有限公司展出了一种轮腿式机器人，结合了轮式和腿式的长处。比方在平地上，机器人可以选用轮式很快地运动曩昔。而关于传统轮式机器人无法上下台阶的缺点，轮腿式机器人可以在上坡的时分运用双腿，下坡的时分运用轮子。

相关于一般的双足机器人，轮腿式机器人还可以整个趴在地上，处理一般双足机器人转移重物的局限性。

或许是由于大部分机器人才刚刚发布没多久，和国际人工智能大会相似，此次机器人大会议出的大部分人形机器人，还处于不能走路的状况，要么只能展示手部动作，要么和擎天柱相同只展示模型状况，只要依托于北理工大学实验室和清华大学穿插信息研究院的两款机器人，在现场实在进行了走路的展示。

「国内的人形机器人操控算法，简直满是从四足机器人算法上改的，包含咱们自己。」宇树科技 CEO 王兴兴告知极客公园。「软件方面，现在毋庸置疑，波士顿动力仍是遥遥*的。」

03

双足机器人商业化：首要落到

智能家庭场景和智能制作

在来到国际机器人大会之前，关于机器人必定要做成人形这点，我其实有许多不解。不过，在机器人大会完毕后，我大约被说服了一半。

人形的确是一个更先进的形状：人形可以通用地处理大部分人类国际面对的问题。它既是产品技能才干抵达必定程度的展示——可以做好人形的公司做其他类型的机器人也不难，也是许多场景下的*挑选——一旦本钱足够低，人们天然乐意挑选可以融入环境的机器人而不是需求改造环境习惯它的机器人。

还有一半存疑的原因是，人形机器人好像实在离商业化有些悠远。我能想到的只要双足机器人便利融入而轮式机器人无法融入的场景实在很少，而可以想像的未来，双足机器人本钱应该一向高于机械臂和轮式机器人，那么人形机器人的商业化真的建立吗？

或许也是由于需求找到只要人形才干更好融入的场景，现在，许多推出双足机器人产品的公司，当下的愿景都是将双足机器人带到家用场景中，成为一个家庭帮手。

直观来说，双足机器人必定在家居环境中习惯的更好，不存在特定场景无法经过的问题，也不存在无法上下楼的问题。不过到了详细的产品落地，最少在现在，双足机器人也并不能说占有优势。

帕西尼是机器人大会议台上里罕见的尽管在研制人形机器人，并想要投入到家用场景傍边，但却彻底没有在考虑做双足机器人的公司。部分原因就来自于双足机器人现在离商业化仍是太远了。

「双足机器人就算仅仅站立着，电机也要一向坚持运作，功耗十分高，电池可能用个 30 分钟就没电了，很难在实在的场景推行，而换再大容量的电池，操控起来更难，分量更高，耗电也会更高，假如电池技能短期没有很大打破很难处理这个问题。而根据底盘的机器人，一块电池基本上可以跑差不多 8-10 个小时，产品化会更快。」帕西尼公司的作业人员介绍道。

帕西尼感知科技的产品计划首要销往日本较为高端的商场，由于日本养老方面需求较大。

在商业化用处方面，一个破例是小米 CyberOne 人形机器人。

具有小米的 3C 和轿车工厂，小米机器人未来的场景设定主要在小米工厂的智能制作范畴。

小米集团高档副总裁曾学忠就提了一个很好的双足机器人的使用场景：「轿车制作流程的冲压、涂装、总装各个环节傍边，总装依然是重人力的环节，95% 是人工。由于首要，操作员要进入各类型仓内进行作业，而车内的空间是彻底依托人的乘坐空间来规划的，无法为拼装供给腾挪的空间。第二，操作员拼装零部件并非简略的重复动作，需求类人的动作才干。」

不过即使是这样，小米公司关于最终生产线的界说，依然是 70% 机械臂，20% 人形机器人，10% 人工完结。好像证明机械臂未来依然将承当绝大部分的作业。

吉林大学唐敖庆讲座教授任雷在大会上表明：「人形机器人的热度具有周期性，有时分可能是技能推进的，但有的时分也可能是其他推进的。比方说这次马斯克擎天柱的发布对这次热度是起到了至关重要的效果，马斯克想把人形机器人做到千家万户，我觉得不是从技能层面，而是从商场层面把这个热度又拉起来了。」

作为一个跨过半个世纪的科技，人形机器人科技自身必定不会消亡，而会不断向前。但这一波人形机器人是否可以取得商业上的成功，找到正确的需求，匹配适宜的本钱，好像还有待验证。